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  動脈瘤是一種常見的心血管疾病，指血管壁由于遺傳、意外損傷等原因局部畸變，向外異常膨脹引發(fā)產(chǎn)生內(nèi)部充滿血液的類氣球結(jié)構(gòu)。動脈瘤可能會出現(xiàn)胸部主動脈、腹部主動脈、腦動脈血管等，在血壓的作用下隨時可能破裂內(nèi)出血，繼而引發(fā)高風險的缺血性或出血性疾病。介入栓塞技術(shù)是目前動脈瘤治療的主要手段，其主要通過在動脈瘤腔內(nèi)植入栓塞材料（如金屬絲、液體、凝膠等）阻擋血流進入動脈瘤內(nèi)腔，加強動脈瘤結(jié)構(gòu)。然而，對于尺寸相對龐大的動脈瘤結(jié)構(gòu)（如巨型動脈瘤、主動脈夾層等），栓塞療法往往難以完全填充動脈瘤腔體，且靶向性差，易因栓塞材料脫靶而導致下游血管堵塞，不僅使動脈瘤術(shù)式失敗，還可能引發(fā)嚴重的后遺癥。

圖3. 各類影像模式下的動脈瘤模型栓塞實驗

圖4. 真實血管中的栓塞實驗

  該工作是張立教授團隊近期關(guān)于醫(yī)用微型機器人相關(guān)研究的最新進展之一。近年來，張立教授課題組報道了一系列磁驅(qū)動微型機器人研究成果，實現(xiàn)了從納米到毫米尺度的微型機器人的個體控制與群體操控，并拓展了它們在各類生物醫(yī)學領(lǐng)域的應用（Sci. Robot. 2021, 6, eabd2813; Sci. Robot. 2017, 2, eaaq1155; Nat. Mach. Intell. 2022, 4, 480; Sci. Adv. 2022, 8, eabq8573; Sci. Adv. 2022, 8, eabn8932; Sci. Adv. 2021, 7, eabe5914; Sci. Adv. 2019, 5, eaau9650; Nat. Commun. 2022, 13, 7919; Nat. Commun. 2022, 13, 7514; Nat. Commun. 2019, 10, 5631; Nat. Commun. 2018, 9, 3260）。