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  動脈瘤是一種常見的心血管疾病，指血管壁由于遺傳、意外損傷等原因局部畸變，向外異常膨脹引發產生內部充滿血液的類氣球結構。動脈瘤可能會出現胸部主動脈、腹部主動脈、腦動脈血管等，在血壓的作用下隨時可能破裂內出血，繼而引發高風險的缺血性或出血性疾病。介入栓塞技術是目前動脈瘤治療的主要手段，其主要通過在動脈瘤腔內植入栓塞材料（如金屬絲、液體、凝膠等）阻擋血流進入動脈瘤內腔，加強動脈瘤結構。然而，對于尺寸相對龐大的動脈瘤結構（如巨型動脈瘤、主動脈夾層等），栓塞療法往往難以完全填充動脈瘤腔體，且靶向性差，易因栓塞材料脫靶而導致下游血管堵塞，不僅使動脈瘤術式失敗，還可能引發嚴重的后遺癥。

圖3. 各類影像模式下的動脈瘤模型栓塞實驗

圖4. 真實血管中的栓塞實驗

  該工作是張立教授團隊近期關于醫用微型機器人相關研究的最新進展之一。近年來，張立教授課題組報道了一系列磁驅動微型機器人研究成果，實現了從納米到毫米尺度的微型機器人的個體控制與群體操控，并拓展了它們在各類生物醫學領域的應用（Sci. Robot. 2021, 6, eabd2813; Sci. Robot. 2017, 2, eaaq1155; Nat. Mach. Intell. 2022, 4, 480; Sci. Adv. 2022, 8, eabq8573; Sci. Adv. 2022, 8, eabn8932; Sci. Adv. 2021, 7, eabe5914; Sci. Adv. 2019, 5, eaau9650; Nat. Commun. 2022, 13, 7919; Nat. Commun. 2022, 13, 7514; Nat. Commun. 2019, 10, 5631; Nat. Commun. 2018, 9, 3260）。